Kleinsteeds verzorgingscentrum gelegen aan de noordoostrand van de economische as Antwerpen-Mechelen-Brussel met het Albertkanaal, de E 313 en de spoorwegen naar Lier/Antwerpen en Geel/Mol als verbindingswegen voor de ontsluiting van het gebied. 18.745 inwoners (31/12/2000).

De naam Herentals wordt voor het eerst vermeld in een pauselijke bulle van circa 1147-1150. De stad ontstond uit twee zelfstandige kernen, namelijk een landbouwvestiging rond de Sint-Waldetrudiskerk als een allodium (villa) van het kapittel van de reguliere kanunnikessen van Bergen en een noordelijk gelegen handelsnederzetting in de loop van de 12de eeuw ontstaan aan de Nete. Omwille van eigen economische, strategische en politieke belangen steunde de "stedenstichter" hertog Hendrik I de kooplui bij conflicten tussen de traditionele domaniale maatschappij en de handelsnederzetting en stichtte hij in 1209 de stad en vrijheid Herentals op het Bergense goed waarvan hij een deel van de rechten en inkomsten verwierf. De ligging van de nieuwe stad was van strategisch en economisch belang: centraal in het hertogdom Brabant aan de kruising van de Kleine Nete met de handelsroutes van Brugge over Antwerpen, Mechelen en Maastricht naar Keulen enerzijds en van Leuven naar Friesland anderzijds. Het economisch leven kende een gunstige evolutie en reeds voor eind 13de eeuw speelde Herentals een belangrijke rol in het hertogdom Brabant. Hertog Jan II verleende Herentals in 1303 haar keure, tot op het einde van het ancien régime de basis voor de stedelijke administratie, de wetgeving en de rechtspraak. Er bleven twee schepenbanken bestaan als relict van de ontstaanskernen van de stad, doch de bestuurlijke en rechterlijke macht over alle ingezetenen berustte vanaf 1209 bij de stadschepenen. De betekenis van de stad in het politieke en het culturele vlak staat in nauw verband met de economische bloei tijdens de Middeleeuwen. Als voorname "smalle stad" was Herentals lid van de Brabantse stedenbonden (1261-1262 en volgende) en nam het aanvankelijk deel aan de besprekingen van de Staten van Brabant en de Staten Generaal.

Van 1356 tot 1406, toen Antwerpen bij het graafschap Vlaanderen hoorde, was Herentals de hoofdplaats van het markgraafschap Antwerpen, waarvan het één van de meierijen was, en in 1372 vervingen Lier en Herentals samen Antwerpen in de Raad van Kortenberg. Op cultureel gebied was de stichting van de Latijnse school (begin 14de eeuw) en haar uitstraling van groot belang. Van 1576 tot 1584 bezetten Staatse troepen de stad die in de volgende eeuwen als garnizoenstad meermaals te lijden had onder bezettingen en inkwartieringen waarbij haar rol als economisch centrum verloren ging. Basis van de welvaart in de Middeleeuwen was een op de Europese markt gerichte lakennijverheid en -handel (einde 13de-16de eeuw), die haar grootste bloei kende in de tweede helft van de 14de eeuw - eerste helft van de 15de eeuw en geleid werd door de in 1322 gestichte lakengilde met officiële keurbrieven van 1360. In de 16de eeuw kende de stad nog een relatieve bloei als belangrijk bleek- en exportcentrum van linnen; vermeldenswaardig in dit verband is het Herentalse linnen dat als "Arantales" vanuit Sevilla verscheept werd naar Amerika. Vanaf de 17de eeuw echter was de rol van Herentals als exportcentrum uitgespeeld. Tijdens de Boerenkrijg trad de stad voor korte tijd op het voorplan tot de slag bij Herentals een einde maakte aan de bezetting door de Boeren (23-28 oktober 1798).

Ondanks de demografische en economische achteruitgang bleef de stad door haar gunstige centrale ligging een regionaal centrum met een bescheiden nijverheid. Herentals was en is de administratieve, juridische, kerkelijke en culturele "hoofdstad" voor vele Kempische dorpen en gemeenten. Tijdens de 19de en 20ste eeuw werd de stad een knooppunt van nieuwe steen-, spoor- en waterwegen, gevolgd door de verdere ontwikkeling van centraalverzorgende functies. Achtereenvolgens werden de wegen naar Lier (1837-1838), Geel (1839), Turnhout (1845-1877), Kasterlee (1862-1866), Vorselaar-Poederlee-Lille-Wechelderzande-Vlimmeren (1864-1869), Aarschot (vanaf 1845 namelijk over Olen, Noorderwijk (1859), Morkhoven-Wiekevorst (1860-1863), Zoerle-Parwijs/Herselt (1871) en Herenthout (1875 en 1903) aangelegd. In 1854-1856 kwam er een treinverbinding tussen Antwerpen, Lier, Herentals en Turnhout, in 1863-1865 tussen Leuven, Aarschot en Herentals en in 1873-1878 werd de verbinding Antwerpen-Duitsland gerealiseerd waardoor Herentals uitgroeide tot een belangrijk verkeersknooppunt. De gekanaliseerde Kleine Nete tussen Lier en Herentals werd plechtig ingehuldigd in 1839, het kanaal Herentals-Bocholt werd aangelegd tussen 1843 en 1846 en vanaf 1856 verbond het Kempisch Kanaal Antwerpen met Herentals waar deze waterweg een honderdtal jaar het stadsbeeld zou bepalen. Het Albertkanaal werd gegraven in de jaren 1935-1939.

De industrie omvatte eertijds onder andere de ijzergieterijen Van Aerschot (zie Peerdsbosstraat nummer 5 en Nonnenstraat nummer 37), een poeder- en dynamietfabriek, een lucifermakerij en een schoenfabriek; een belangrijke bron van inkomsten in de 19de eeuw was de huisnijverheid, met name het kantwerk. Na de Tweede Wereldoorlog ging de nog bestaande plaatselijke nijverheid van leder en tabak achteruit. Impuls voor de naoorlogse industriële ontplooiing was de vestiging (1964) van de toenmalige General Biscuits N.V., gegroeid uit de Antwerpse koekjesfabrieken De Beukelaer en Parein, en de vestiging van de industriezone Herentals (1967) op het grondgebied van Herentals, Herenthout en Grobbendonk.

In het kerkelijke vlak kende Herentals, met uitzondering van het begijnhof, slechts één parochie van vóór 1186 tot 1936: Sint-Waldetrudis. In 1186 schonk de bisschop van Kamerijk het altaar van Herentals aan het kapittel van Bergen. Het kapittel van Herentals, opgericht in 1367, bleef slechts kort bestaan en in 1531 kwam het personaat van Herentals met alle inkomsten in het bezit van het kapittel van Hoogstraten. Het belang van Herentals blijkt uit de aanwezigheid van een aantal geestelijke instellingen: een gasthuis (circa 1253), een begijnhof (vóór 1266), het Besloten Hof (1410), een minderbroedersklooster (1472) en een refugiehuis van de Mechelse augustijnen (1521). Pas in de 20ste eeuw werden onder invloed van de demografische evolutie nieuwe parochies opgericht: Onze-Lieve-Vrouw (1936), Sint-Antonius (1965) en Sint-Jan-de-Doper (1966).

Het tracé van de middeleeuwse stadsomwalling (14de- 15de eeuw), een unicum voor de Kempen, is terug te vinden in het huidige stratenplan; de meest duidelijke resten zijn de Begijnenvest, de Nonnenvest, het tracé Vest-Molenvest en twee stadspoorten: de Bovenpoort van vóór 1361 (zie Bovenrij) en de Zandpoort van vóór 1400 (zie Zandstraat). De Belgiëlaan volgt het vroegere tracé van de Kempische Vaart (1859), die in het stadsgebied einde jaren 1940 gedempt werd; ter hoogte van de Koppelandstraat en het Stationsplein liggen administratieve centra, onder meer ter plaatse van de vroegere vaartkom. Op enkele historische panden na vertoont de binnenstad een doorsneebebouwing, voornamelijk uit de 20ste eeuw. Rond de oudste stadskern: verspreide arbeidershuisvesting met een sterke concentratie in het zuiden en het zuidwesten, onder meer in Sint-Waldetrudisstraat, Spekmolenstraat, de Paepestraat, Veldstraat en Markgravenstraat. Tussen Eigen Haard, Boerenkrijglaan, Ringlaan en Stadspoorstraat: sociale woonwijk vanaf 1921 opgericht door de Naamloze Maatschappij Eigen Haard naar ontwerp van A.D. Puissant (zie gevelsteen boven rondboogdoorgang in Eigen Haard tussen nummers 31 en 33), meer recente uitbreiding ten zuidwesten met eengezinswoningen en opvallende torengebouwen in Kleerroos, renovatie in 1998 door architectenbureau H. Van Rompaey; bijhorende school uit het tweede kwart van de 20ste eeuw (Boerenkrijglaan nummer 16). Voorts woonwijken uit de tweede helft van de 20ste eeuw ten zuidwesten van het Albertkanaal. Ten oosten woonwijk Diependael opgericht door N.V. Eigen Haard naar ontwerp van J. Van Sand, H. Van Rompaey en J. Beutels, eerstesteenlegging op 22 september 1979. Residentie Hof van Bremdael en Rusthuis Bremdael in de Ernest Claeslaan, tegen de Ringlaan. Residentiële woonwijk uit de tweede helft van de 20ste eeuw ten noordwesten aansluitend bij het Netepark en het Bloso-sportcentrum. Groengebied met verspreide woningbouw in het noorden en noordoosten, onder meer omgeving van de Kruisberg met calvarie, kapellen, het kerkhof en even verderop de zogenaamd "Toeristentoren". Eveneens groengebieden ten noordwesten aan de Kleine Nete en ten westen als overblijfsel van een militair domein. Industriezones aan beide zijden van het Albertkanaal en op Hannekenshoek, tussen het Albertkanaal en het kanaal Herentals-Bocholt. Karakteristiek in het Herentalse stadsbeeld zijn de verschillende kanaalbruggen, onder andere de vierdendeelbrug ter hoogte van de De Beukelaer-Pareinlaan uit de jaren 1930, en de sluis ter hoogte van de Herenthoutseweg. Her en der voormalige sluiswachterhuizen aan de Nete en de gedempte vaart (onder meer Peerdsbosstraat nummer 6).

Naast de Lakenhal, het Begijnhof, de stadspoorten en de Sint-Waldetrudiskerk bleven onder andere het Besloten Hof (Nonnenstraat nummers 6-12), de infirmerie van het voormalige augustijnenklooster (Augustijnenlaan nummer 1), het Hof Le Paige (Nederrij nummer 135) en het Hof Diercxsens (Wolstraat nummer 18) bewaard als getuigen van het verleden.