De vroege bewoning van de plaats wordt bevestigd door prehistorische vondsten. De ligging aan de heirbaan Tongeren - Nijmegen verklaart de Romeinse nederzetting ter plaats. Voor het eerst vermeld in 1062 als Mahlen (van het Germaanse magalinum, machtig).

Mechelen behoort zeker vanaf de 10de eeuw tot het domein van het kapittel van Sint-Servaas te Maastricht. Het was als dusdanig één van de Elf Banken van Sint-Servaas. Als keizerlijk leen was het een vrije rijksheerlijheid, vanaf de 14de - 15de eeuw onder bescherming van de hertog van Brabant. Vanaf 1632 maken de Verenigde Provinciën aanspraak op het gebied, en krijgen dit bij het Verdrag van Fontainebleau definitief toegewezen.

De heerlijke rechten behoren sinds 1232 aan de hoogproost van het kapittel van Sint-Servaas. De schepenbank ging in beroep bij de schepenbank van Maastricht (later de commissarissen-deciseurs), en bij de Hoofdbank van Vlijtingen. De gemeente werd beheerd door drie burgemeesters, jaarlijks door de proost van het kapittel aangewezen, één voor elk der drie gehuchten Daalgrimbie, Mechelen en Heide.

Mechelen heeft te lijden bij de belegeringen van het nabijgelegen Maastricht, vooral van plunderende troepen, zo onder meer in 1578, 1596, 1649-1653. In onder meer 1632 en 1750 wordt het dorp getroffen door epidemies, en in 1740 door een uitzonderlijk zware overstroming van de Maas. In de Franse periode (1796) wordt Mechelen kantonhoofdplaats. In 1851 wordt het gehucht Daalgrimbie bij het zuid-aangrenzende Opgrimbie gevoegd. Op religieus gebied behoort de gemeente tot de Sint-Monulphus- en Gondulphusparochie, waarschijnlijk opgericht in de 11de eeuw. Patronaat en tienden behoorden aan de proost van het Sint-Servaaskapittel.

Tot de 20ste eeuw was Mechelen een klein landbouwdorp, gelegen aan de Maas (oosten) en aan de rand van de heide (westen). In 1847 was nog 55% van het grondgebied heide, waarvan de grensafbakening tot verschillende geschillen leidt met de buurgemeenten Rekem (1645) en Zutendaal (1714). In de loop van de tweede helft van de 19de eeuw wordt deze heide gedeeltelijk bebost. Op dit ogenblik bestaat het grondgebied voor 43% uit bossen en voor 11% uit heide (Mechelse heide).

Na de oprichting van de steenkoolmijnen van Eisden (1923) en Genk-Waterschei (1923) neemt de bevolking ten gevolge van inwijking enorm toe (1.838 inwoners in 1910 tegen 6.669 in 1961). Mechelen groeit uit tot een mijnwerkersdorp, nog geaccentueerd door de massale inwijking van buitenlandse, vooral Italiaanse gastarbeiders na 1945 (in 1970 bijna 15% van de bevolking). Tot hun sluiting vormden deze mijnen voor de belangrijkste tewerkstelling. Thans bevinden zich nog een aantal middelgrote industrieën binnen de gemeente (textiel, bouw, scheepsbouw, zand- en grindontginning). De bos- en heidegebieden gaven het ontstaan aan een niet onbelangrijke toeristische sector. Op dit ogenblik is Mechelen geëvolueerd tot een semi-stedelijk, klein-regionaal verzorgingscentrum (handel, administratie, scholen).

De primitieve dorpskern, gegroeid uit de Frankische nederzetting, was gesitueerd aan de huidige Hemelrijkstraat, op een hoogte aan het Broek, een moerasgebied met vijver, gevoed door de Kikbeek, die ten noorden van Mechelen in de Maas uitmondt. De Hemelrijkstraat was één van de eerste wegen; haaks hierop liep de verbinding (de voormalige Dorpsstraat, thans Dokter Haubenlaan) met de Romeinse heirbaan (huidige Heirstraat). Aan het kruispunt ontstaat een driehoekig plein. Hier vlak bij, aan de Hemelrijkstraat, wordt de eerste kerk gebouwd, op de plaats waar zich thans nog het oude kerkhof bevindt. Dit is de toestand zoals op de Ferrariskaart is weergegeven.

Het huidige uitzicht van de gemeente groeide in de loop van de 19de eeuw ten gevolge van verschillende ingrepen. In 1841-1844 wordt het centrum voor de eerste maal verlegd bij de bouw van de huidige kerk in de dorpsstraat. In de eerste helft van de 19de eeuw wordt de steenweg Maastricht - Maaseik (N78) aangelegd, die de gemeente van zuid naar noord doorkruist, ten westen van de oude kern. Hij neemt de functie van de oude heirbaan over en in de loop van de tweede helft van de 19de en 20ste eeuw krijgt deze steenweg, veel meer nog dan in de zuidelijke gemeenten van Lanaken, een echte centrumfunctie met dichte bebouwing, handel (onder meer grootwarenhuizen) en horeca. Deze evolutie culmineert in de bouw van het nieuwe gemeentehuis met voorliggend plein, vlak bij steenweg, die het oude centrum aan de kerk effectief vervangt.

In augustus 1856 brandt de Dorpsstraat volledig af, op drie huizen na. Hierdoor verdwijnt de oorspronkelijke bebouwing met de typische L-vormige hoeven en het vakwerk. Dit verklaart tevens de huidige homogene bebouwing van het oude centrum, dat in de loop van 1857 en 1858 werd heropgebouwd.

In andere belangrijke wijziging in het dorpsgezicht was de verdwijning van het kasteel Oensel, dat een ruim gebied innam aan de kruising tussen de Heirbaan en de huidige Dokter Haubenlaan. Het was de residentie van de hoogproosten van Sint-Servaas te Maastricht, heren van het dorp. Het kasteel verviel in de loop van de 19de eeuw en verdween op het einde van de eeuw.

Ten westen van de hierbaan ontstaat het gehucht Boseinde (aan de huidige Joseph Smeetslaan); de langzame ontwikkeling van het gehucht is te verklaren door het feit dat de heidegronden hier veel minder vruchtbaar zijn dan de alluviale gronden in de buurt van de Maas, waar het oude centrum lag. De weinig waardevolle gronden werden regelmatig geschonken aan behoeftige inwoners, die slechts een zeer beperkt landbouwbedrijf konden uitbaten en verplicht waren als landarbeiders voor derden te werken.

Het belangrijke pachthof, op de Ferrariskaart aangeduid als "Cense Hulst hof", gelegen aan de Oude Baan, in de buurt van de E314 Antwerpen - Aken, verdween zonder sporen na te laten, evenals de windmolens die zich bevonden op de grenzen met Vucht en Rekem.

De huidige oostgrens van het oude centrum wordt vanaf het eerste kwart van de 19de eeuw gevormd door de Zuid-Willemsvaart. De meest recente ingreep is de aanleg van de E314 Antwerpen - Aken, die de gemeente van oost naar west doorkruist, ten zuiden van het centrum.

De bebouwing concentreert zich in de oostelijke helft van het grondgebied. Het westgedeelte wordt nog steeds volledig ingenomen door bos en heide. Een belangrijke uitbreiding van de bewoning was de bouw van de Tuinwijk Mechelen-aan-de-Maas, die een onderdeel vormde van het tuinwijkencomplex van Eisden-mijn, ten noorden van het gehucht Boseinde. In de tweede helft van de 20ste eeuw ontstonden nieuwe woonwijken, aansluitend bij de tuinwijk, ten noorden van de oude steenweg naar As, en in het gebied begrensd door de Oude Baan ten westen, de Rijksweg ten oosten en de Joseph Smeetslaan ten noorden; laatstgenoemde wijk werd een zelfstandige parochie rondom de Sint-Andreaskerk.

Oppervlakte: 3.376 hectare. Aantal inwoners (1970): 9.719.