De Warande van Tervuren was ooit het besloten jachtgebied van de hertogen van Brabant. Kort voor 1213 vestigde hertog Hendrik I zich in Tervuren, meer bepaald op het oostelijke punt van een landtong, gevormd door de samenvloeiing van de Maelbeek en de Voer; de residentie, volledig met water - de Borgvijver of huidige Sint-Hubertusvijver - omringd en voornamelijk gebruikt als jachtslot, zou geleidelijk uitgroeien tot een mooi kasteel dat doorheen de hele geschiedenis en ontwikkeling van Tervuren een belangrijke rol zou blijven spelen. Tervuren groeide namelijk uit tot een geliefde hertogelijke verblijfplaats, vooral in de zomer en bij grote jachtpartijen. Tot 1430 werd de residentie regelmatig bewoond, versterkt, uitgebreid en omgevormd tot een prestigieus jachtslot. Een anonieme ets, in 1606 door J.B. Gramaye gepubliceerd toont, een volledig omwaterd, met muren en torens omsloten complex dat via een ophaalbrug met het dorp in verbinding staat. Het heterogene gebouwenbestand wordt gedomineerd door de grote gotische zaal (48 x 18 meter) die ook werd gebruikt als vergaderzaal voor de Staten van Brabant en als locatie voor groots opgezette jachtfestijnen.

Vlakbij zijn burcht liet Hendrik I een eigenkerk bouwen, toegewijd aan Sint-Jan Evangelist, de huidige parochiekerk. Hierdoor zou de primitieve kern rond de Sint-Jan de Doperkerk op "de Kapelle" zich geleidelijk naar het huidige centrum verplaatsen. Aanvankelijk slechts een 10-tal bunder groot werd de Warande in de loop der eeuwen gevoelig uitgebreid. Dit gebeurde reeds een eerste maal in 1230 door een overeenkomst tussen de hertog en de abdij van Park te Heverlee waardoor 10 bunder in de omgeving van het Hof Ter Munck in het hertogelijk domein werden geïncorporeerd.

Met de komst van Albrecht en Isabella in de periode 1599-1633 eeuw kende de vervallen kasteelsite een nieuw elan. Vanaf 1610 werd de feodale burcht door hofarchitect Wenceslas Cobergher (1557-1634) omgevormd tot het aantrekkelijke buitenverblijf zoals gekend van de vele prenten, tekeningen en schilderijen van onder meer Rubens, Jan Breugel de Oude en Van Alsloot. De oude hoektorens en de gotische zaal bleven bewaard terwijl de disparate middeleeuwse volumes werden vervangen door langgerekte renaissancistische vleugels met hoge kruisvensters, dakkapellen en overdekte galerijen. Op het voorplein werd ter vervanging van de houten "sint-huybrechtscapelle" de nog bestaande Sint-Hubertuskapel (1616-1617) opgetrokken. De directe omgeving van het kasteel werd verfraaid met een "motte" in de Borgvijver - een vierkante parterrestructuur met hoekprieeltjes die via bruggen was verbonden met de vaste grond - en met geometrisch aangelegde siertuinen. De ontsluiting van de Warande gebeurde door rechte dreven.

In dezelfde periode werd het gebied gevoelig uitgebreid, onder meer met een deel van het gehucht Goordal en de oude banmolen van de hertogen van Brabant, ook gekend als het "Spaans huis". In 1625-1632 werd de houten palissade vervangen door een 7 kilometer lange bakstenen muur met tien poorten waarvan nog belangrijke resten bleven bewaard. Een omstreeks 1700 te dateren schilderij van Jan Van der Heyden met zicht op het kasteel vanuit het zuiden toont de ommuring aan de westzijde van de warande met rechts de Leuvensepoort.

Na het overlijden van de aartshertogen werd de residentie slechts sporadisch bewoond en is er zelfs sprake van verregaande verwaarlozing. Hieraan kwam een eind met de nieuwe gouvernante van de Nederlanden Marie-Elisabeth die na haar bezoek aan Tervuren in 1725 hofarchitect Jean-André Anneessens (1687-1754) gelastte met een volledig herstel van het kasteel, opdracht die hij behield onder haar opvolger Karel van Lorreinen (1744-1780). Na zijn overlijden in 1754 werden de werken verdergezet door de Brugse architect Jean Faulte (1726-1766), in 1757 vermeld als "Directeur des ouvrages de Tervueren".

Karel van Lorreinen heeft in Tervuren een enorme bouwactiviteit ontwikkeld. Het kasteel werd naar de geest van de tijd opengetrokken tot een luchtige 18de-eeuwse zomerresidentie en aan de oostzijde uitgebreid met een nieuwe vleugel zoals te zien op een plattegrond (1773) van Laurent-Benoît Dewez. Aan de westzijde van de Warande werd een monumentale inkompartij gecreëerd in de vorm van een ruim bemeten, hoefijzervormig stallen- en dienstbodecomplex met erop aansluitend een nieuwe dreef - de huidige Kasteelstraat - als directe verbinding tussen kasteel en dorpscentrum. De gebogen vleugels van het hoefijzer dienden als onderkomen voor de paarden en de koetsen en in de twee symmetrisch opgestelde hoekpaviljoenen woonden de voornaamste bedienden. Vanaf 1897 tot 2014 werd het 'Hoefijzer' door het Belgische leger in gebruik genomen als Panquinkazerne.

Rechts van "het Hoefijzer", aan de zuidzijde, werden een ruime oranjerie en een botanische tuin ingeplant met iets verderop een grote hondenkennel; links, aan de noordzijde, een moestuin met daarrond een valkerij, een zijderupskwekerij en een fazantenkwekerij. Ten zuiden van het kasteel werd een terrasvormige lusttuin aangelegd, verfraaid met fonteinen, vazen, beelden, een labyrint, speeltuigen, een badvijver met kunstig beschilderde Chinese paviljoenen, een cascade, een volière voor exotische vogels, dit alles verbonden met trappartijen en loofdichte boomgalerijen.

Ook de Warande zelf kreeg een grondige facelift en het oorspronkelijke dambordpatroon werd gewijzigd in een stervormige aanleg, waarbij de diverse lanen samenkwamen in de ‘Zevenster’. Op de dam van de Goordalvijver verrees tussen 1755 en 1760 een 80 meter breed, boogvormig industrieel complex dat als pendant van het Hoefijzer het oostelijke eindpunt van een langgerekte zichtas vormde. Borchtvijver en Goordalvijver werden met elkaar verbonden door een kanaal zodat Karel van Lorreinen per gondel van het kasteel naar de werkplaatsen kon varen. Deze manufactuur - een langgerekt classicistisch gebouw met midden- en hoekpaviljoenen - waarin diverse nieuwe technieken werden uitgetest omvatte onder meer ateliers voor machinebouw, porselein, behangpapier, een drukkerij, weverij...

Al deze luister en pracht is uitvoerig gedocumenteerd, onder meer door een anoniem plan uit 1760-1770, de Ferrariskaart (1770-1778), de pentekeningen N. De Sparr (1753) - vermoedelijke ontwerptekeningen - en de beschrijvingen in de "Guide Fidèle" (1761).

Kort nadien werd echter het keizerlijke decreet van 15 november 1781 uitgevaardigd, waardoor het hertogelijk kasteel in 1782 gesloopt werd; in de periode 1982-1986 werd de plaats onderworpen aan een archeologisch onderzoek; vandaag vormt het een archeologische site binnen de Warande. De Sint-Hubertuskapel en het Hoefijzer bleven gevrijwaard van sloop.

Als dank voor geleverde prestaties tijdens de Slag bij Waterloo werd het domein in Tervuren geschonken aan Prins Willem-Frederik van Oranje, zoon van de koning der Verenigde Nederlanden. Hij liet op de noordwestelijke rand van de Warande een classicistisch paviljoen bouwen voor hem en zijn gezin; dit paviljoen werd in 1879 door brand vernield en niet heropgebouwd. De bijhorende ijskelder bleef wel bewaard.

Na de Belgische Onafhankelijkheid werd dit paviljoen samen met de hele Warande eigendom van de Belgische staat. Krachtens de wet van 22 maart 1853 onder Leopold I mocht de oudste zoon en troonopvolger Leopold II beschikken over het geheel. Onder Leopold II, die een speciale voorliefde voor Tervuren koesterde en op een bepaald moment zelfs overwoog om er permanent te wonen, werd de Warande door gerichte aankopen verder uitgebreid. De eerste aankoop in 1865 betrof een 2 hectare 50 centiare grote strook om ten westen van het kasteel een ongeveer 1 kilometer lange dreef aan te leggen die doorliep tot aan het kruispunt met de Brusselsesteenweg, in feite de aanzet van de latere Tervurenlaan. Later volgden onder meer de aankoop van het resterende gedeelte van het Lokkaartsveld, waar zich nu het Koninklijk Museum voor Midden-Afrika bevindt, en van de zone ten zuiden van het kasteel, nu een voetbalveld van New Star Tervuren en een parking.

Ter verfraaiing van de Warande werden diverse plannen uitgewerkt waarvan sommige ook effectief werden gerealiseerd, zoals het ontwerp van architect Fl. Claes voor de aanleg van de "Koninklijke Moestuin" (1883) die een mooie overgang vormde tussen de Markt en de eigenlijke Warande. Daarnaast was Leopold II ook verantwoordelijk voor de plaatsing van de in het Duisburgse gehucht Hertswegen opgegraven dolmen op de kruising van de Zevenster en voor het graven van de Vossemvijver (1885-1886). Het initieel plan was van de Fransman Delabarrière, die in 1876 door de vorst als werkopzichter was aangesteld. Na diens vertrek werden de plannen in licht gewijzigde vorm gerealiseerd door de Brusselse stadsambtenaar en architect Edouard Keilig (1827-1895) die reeds eerder in Laken én in Tervuren had gewerkt. Als bindelement tussen de meer natuurlijke Sint-Geertruivijver en de strakke lijnen van de Kanaalvijver en Goordaalvijver vormt de Vossemvijver met zijn wijdse bocht, loofboommassieven, Italiaanse populieren en naaldbomen een bijzonder geslaagde ingreep.

Doorslaggevend voor de verdere evolutie en het voortbestaan van de Warande was echter het feit dat op instigatie van Leopold II de wereldtentoonstelling van 1897 gelijktijdig plaatsvond in Brussel én in Tervuren. Hier zou een volwaardige afdeling de rijkdommen en de toekomstmogelijkheden van de Onafhankelijke Kongostaat onder de publieke aandacht brengen. Om de koloniale tentoonstelling aantrekkelijk én bereikbaar te maken werd Tervuren door een brede, 12 kilometer lange boomrijke laan, geflankeerd door een eveneens voor de gelegenheid aangelegde tramlijn, met de hoofdstad verbonden. Op het eindpunt van deze laan - de huidige Tervurenlaan -, ter plaatse van het afgebrande jachtpaviljoen van Willem-Frederik van Oranje, verrees het Koloniënpaleis, een stijlvol neoclassicistisch Louis XVI-paviljoen dat werd gerealiseerd door Ernest Acker (1852-1912). Het paviljoen was bedoeld als tentoonstellingsruimte en werd omkaderd door de zogenaamde Franse tuinen met indrukwekkende zichtassen, vijvers, trappartijen en beelden naar ontwerp van de opvolger van Keilig, de Franse landschapsarchitect Elie Lainé. Lainé had naam gemaakt in de jaren 1870 als ontwerper van de "Franse" tuin bij Waddesdon Manor (Buckingshamshire, Engeland) in opdracht van baron Ferdinand de Rotschild. Hij was een exponent van de groeiende belangstelling voor de klassieke Franse tuin à la Le Nôtre, die vooral onder impuls van zijn landgenoten Henri en Achille Duchêne tot een echte revival zou uitgroeien.

Wegens het grote succes kreeg de tentoonstelling in het Koloniënpaleis sinds 1898 een permanent karakter als museum. De beschikbare ruimte bleek echter snel ontoereikend, zodat Leopold II bij decreet van 3 december 1902 besliste tot de bouw van een nieuw museum waarin ook de overzeese gebieden Japan en China aan bod zouden komen. Geheel het project zou ten laste zijn van de Onafhankelijke Kongostaat. De Franse architect Charles Girault (1851-1932), wiens "Petit Palais" op de Parijse Wereldtentoonstelling van 1900 bij Leopold II bijzonder in de smaak was gevallen, kreeg de opdracht een prestigieus concept uit te werken dat heel het Lokkaartsveld langs de Leuvensesteenweg met inbegrip van de site van het Koloniënpaleis zou omvatten. Naast een museum voorzag het ambitieuze project onder meer in een internationaal congrescentrum en een wereldschool. Ingevolge het overlijden van Leopold II en de daaropvolgende besparingspolitiek zou enkel het Kongomuseum (1904-1909), het huidige Koninklijke Museum voor Midden-Afrika, worden gerealiseerd.

Het park heeft vandaag een oppervlakte van 207 hectare: het noordelijke deel is aangelegd in Franse stijl en wordt gekarakteriseerd door een opeenvolging van vijvers; het centrale deel bestaat uit een beboste heuvelrug met ten zuiden ervan een natuurlijker gedeelte.